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川崎机器人伺服焊枪标定及调焊枪零点
时间: 2020-08-05 15:50 浏览次数:
川崎机器人伺服焊枪标定一.设定参数:1.翻开辅佐功用界面, 如下图:2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图:假如设置焊枪 1,射枪编号......

川崎机器人伺服焊枪标定
一.设定参数:
1.翻开辅佐功用界面, 如下图:





2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图:



假如设置焊枪 1,射枪编号就写 1



伺服焊枪类型: 普通枪。
动作规模: 上限依照焊枪参数表上的填写, 下限一般情况下都是-200mm
分辨率: 转速比 /8192=0.00…. 然后在第一位不是 0 的数字开端, 后边加上小数。 分辨率指数:
小数点后移 N 位便是 10 的负 N 次方。




例: 10.4/8192=0.0012695=1.2695×10- ³ 分辨率便是 1.2695 分辨率指数填 3。
动作方向: 负。 最高速度依照表格里边的填写, 加快时刻及以下 4 个都是 0.05
下面是焊枪参数表, 每把焊枪都自带的。





3.伺服焊枪的的设定
在示教器上翻开辅佐——点焊——伺服枪设定——射枪编号, 如下图所示:


空隙假如焊枪行程大于 35mm 两个参数都设为 10.0mm, 假如小于 35mm 设为 5.0mm 加压力: 示教设为 0.980KN, 磨损检测
时 0.98KN
东西的+Z 方向设为封闭, E 系控制柜都选封闭, 和枪封闭方向共同
粘连检测粘枪时的检测, 这个功用应该不能运用
压入速度设为 10mm/s
加压前空隙可动侧, 不动侧均为 10
加压后空隙可动侧, 不动侧均为 10
伺服焊枪加压等待时刻: 焊接时 10ms 内焊枪没有翻开时会报警。
枪尖触摸信号: 焊接时会宣布的信号, 能够用作避免焊枪不焊接。
研磨时的加压力: 0.98KN 焊枪修模时的压力。 研磨时的加压时刻: 修模时加压的时刻一般 1-1.2 秒就够了。
最大加压约束值 max electric force 4.000KN











4.加压力调整数据:
翻开辅佐——点焊——加压力调整数据——射枪编号, 如下图所示:







实践值由压力表测出

5.加压力补偿





只填第一个空基准压力焊枪的最大压力与 2.450KN 写小的那个

6.磨损量检测



容许磨损量假如焊枪行程大于 35mm 两个参数都设为 10.0mm, 假如小于 35mm 设为 5.0mm
当时磨损量不必设置依据磨损查看主动生成
铜板磨损基准值不变
检测时的磨损率均设 50%
磨损信号复位信号可动侧和固定侧能够是同一信号
磨损犯错输出信号和磨损信号复位信号两边能够填同一个信号
磨损犯错信号输出等级假如可动侧和固定侧最大磨损量答应为 10mm, 输出等级 80%, 磨损超越 8mm 就报错。
磨损检测传感器信号在焊枪上能够加的。








7.大开, 小开方位设置, 因为焊枪开口太小无法放入压力表所以要设置大开小开



设定完焊枪的大开、 小开后设置第一次标零点。




速度设置为“2”“各轴”

首要设置“焊点信息”, “0” 是断开, “1” 是衔接, 按“R” 然后回来。


CC 状况是 0, 便是焊枪没有衔接。 再设置“焊点信息”, 按“1” 然后回来, 机器人上电。“CC 0” 变成“CC 1”
按 C 区挑选功用, 显现如下界面




按 A+夹紧 1W1,


“夹紧 1” 开端闪耀, 焊枪会翻开到位, 按 A+夹紧 1,



焊枪小开
再按 A+夹紧 1,, 焊枪合枪。 按“显现 1” 再挑选“轴数据显现”


记载 JT7 25.918, 再进入伺服焊枪机械参数设定, 分辨率改成原始值减去 25.918, 假如是负值则是加上 JT7 的值

焊点信息断开再衔接

按 A+夹紧 1W1,


“夹紧 1” 开端闪耀, 焊枪会翻开到位。 按 A+夹紧 1,



焊枪小开,再按 A+夹紧 1, 显现 JT7 公役±0.05 就能够。 假如超公役在持续合枪加减分辨率直到在公役内


9.第2次零点标定,首要, 进入辅佐功用—根本设定—示教设定

等级 1 改为 0.01mm/s, 等级 2 改为 10.0mm/s
用速度等级“Lv2” 手动夹紧 1 次, 然后用速度等级“Lv1” 精确调整焊枪开口度到一张纸的厚度
进入辅佐功用—高档—调零





指定轴=7 此处留意只能挑选 J7 轴, 其他轴不能选, 否则会过错修正其他轴的零点方位。


12.压力标定

加压力示教别离设 0.98 1.47 2.45 3.43 3.92 MAX 总共 6 个值, 每设一个值把压力表放在电极帽固 。定 侧 , 机 器 人 按 夹 紧 , 压 力 表 会 显 示 此 次 夹 紧 的 压 力 , 把 6 个 值 都 记 录 下 来 , 再 进 入 加 压 力 调 整 数 据



把六个值写入实测值, 按电流值核算, 会显现测得的电流值, 再按登入。
如此重复总共做 4 次, 压力标定到此完结。
最终检测一下压力标定是否精确。
把加压力示教改成大于零但不超越最大压力的值, 用压力表测验一下, 差错不要超越 5%。 假如差错太大的情况下再重复做一遍。 测晒试完后把压力改成 0.98.







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